[原创] 【基于瑞萨R7F0C80212的Copter_accessory_DIY】之（二）硬件平台搭建及软件框架设计

2014-9-13

这周进展还可以，软件框架已经搭建起来，设计如下：

使用调度器的概念进行系统设计，建立4个任务，通过调度器安排任务的执行。
1）任务一：LED心跳，每隔1S调用一次，翻转输出，用于心跳指示，表明系统运行正常；
2）任务二：ADC采样任务，采样3路电池电压，并和设定值比较，每隔1S调用一次，传递是否需要报警；
3）任务三：飞控状态监控任务，每隔1S调用一次，通过捕捉脉冲个数，传递系统状态；
4）任务四：报警任务，每隔1S调用一次，根据任务二和任务三传递过来的状态，决定使用什么样的频率和持续的时间驱动蜂鸣器。

四轴的硬件平台也已经搭建完成，部分图片如下，马达和电调的连线后期需要再整理下

整体效果



正面细节


底视细节

期待完工的样子~~LZ辛苦

请问你的惯性传感器在哪里？