Como é a sala ou contêiner de operações de um sistema de ROV?

A informação necessária pelo piloto para controlar e operar o veículo é mostrada de diversas formas. Uma imagem feita pelas câmeras do veículo é mostrada em monitores a uma altura e distância ideal do piloto/observador. Estes monitores poderão ter uma combinação de preto e branco e à cores, dependendo do tipo de câmeras instaladas no veículo.

O monitor do sonar poderá ser um normal ou um RGB. Os sonares modernos, mostram os sinais de diversas formas: varredura lateral, polar, perspectiva e zoom. As leituras podem ser geradas para mostrar a distância, proximidade ou altura a partir da cabeça sonar.

Dados de navegação também aparecem nos monitores mostrando as posições do veículo e embarcação ou ainda a distância dos transponders. Estas informações são fornecidas a superfície para os sistemas de navegação.

Um controle manual simples ou duplo (joysticks) controla os propulsores, possibilitando ao piloto alterar a rota, profundidade ou posição do veículo manualmente. Funções de piloto automático também podem ser acionadas para permitirem que a profundidade e rotas sejam controladas pelos sensores do veículo.

Outros equipamentos tem seus sistemas controlados por interruptores ou botões rotativos e também lineares. Estes podem controlar luzes e funções hidráulicas simples.

Informações provenientes dos sensores do veículo são expressas em formato digital ou analógico. Os sistemas modernos utilizam um mostrador gerado através de computador em um monitor.

PAINEL DE PILOTAGEM

Console onde são gerados todos os comandos de controle do ROV e seus acessórios como manipuladores, ferramentas e onde são mostrados todas as informações dos sensores do veículo e dos equipamentos que nele são instalados como: câmeras, sonar, unidades de referência de movimento (MRU) e demais informações dos sensores que estão instalados no ROV.

A atuação dos manipuladores, ferramentas e outros equipamentos instalados no ROV é feita no painel do co-piloto. No entanto, alguns sistemas possuem a "pilot chair" que é uma cadeira especial com os comandos (joysticks) de pilotagem do ROV e atuação dos manipuladores integrada de maneira ergonômica ao operador.

As botoeiras acionam várias válvulas solenoides que podem ser empregadas no acionamento de diversas e variadas ferramentas existentes no mercado ou projetadas pelo cliente e usuário.

Quando os manipuladores são de atuação direta, seu acionamento é feito por meio de joysticks e botoeiras de forma a ativar as válvulas solenoides que liberam o óleo pressurizado do seu circuito de ferramentas para os cilindros hidráulicos que, básica e mecanicamente, constituem sua estrutura de funcionamento.

No caso de manipuladores com a atuação proporcional ou servo-controlados, os sistemas possuem o Master Control (joystick que atua como uma réplica em miniatura do manipulador que está instalado no ROV) que permite a dedicação total do co-piloto para atuar um dos manipuladores, visto que é praticamente humanamente impossível o operador conseguir pilotar o ROV e atuar com os 2 manipuladores simultaneamente. Algo comum, é que o piloto tenha acesso ao joystick de pilotagem e também a pelo menos um dos manipuladores para auxiliar na operação de "docagem" do ROV em painéis e estruturas submarinas antes de iniciar a operação de intervenção nestes painéis. Uma vez que o piloto iniciou a operação de aproximação ao painel e realizou cuidadosamente a docagem do ROV, a operação então fica liberada para a atuação do co-piloto que poderá iniciar a manobra com o segundo manipulador e/ou as ferramentas submarinas.

Vale lembrar que a atividade de piloto e co-piloto são ambas de igual importância na operação, e randômicas também, o que significa que todos os membros da equipe ocupa a função em determinado momento dentro das atividades de sua embarcação. O correto seria dizermos : Nesta operação estou como piloto, na tal operação estive como co-piloto e por aí vai ... (um se torna o ajudante do outro, por excelência).

Pretendo em artigos futuros discernir melhor a respeito das diferenças intrínsecas entre manipuladores rateados e servo-controlados, assim como o funcionamento e aplicação das válvulas solenoides, válvulas proporcionais e válvulas servo-controladas nos sistemas hidráulicos de suprimento e posterior disponibilidades de graus de liberdade.

Eu realmente espero que estes artigos estejam ajudando a todos que gostariam de conhecer um pouco mais sobre o universo do ROV, em especial o pessoal das "engenharias" aos quais já faz muito tempo que prometi disponibilizar alguma literatura sobre o assunto, ainda que básica e superficial.